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智能機器人本體技術(shù)

由機器人控制器（RCU）、中央控制器（CCU）、
智能柔性關節(jié)（SCA）標準通用模組組成

統(tǒng)一的軟硬件架構(gòu)

算力系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)、交互系統(tǒng)

智能機器人本體架構(gòu)包括

算力系統(tǒng)

*采用云、邊、端計算單元一起構(gòu)成的一個分布式協(xié)同計算系統(tǒng)
*支持各種人工智能包括機器人定位導航、圖像識別、運動控制等，以及各種傳感器數(shù)據(jù)預處理、網(wǎng)絡通信服務等功能。

感知系統(tǒng)

* 視覺模組、激光雷達、IMU和超聲等融合感知。
* 更全面、更準確的感知機器人運行的現(xiàn)實物理世界。

通訊系統(tǒng)

* 使用先進PonCAN光通信、CANFD和以太網(wǎng)等多種通信技術(shù)。
* 支持各模塊系統(tǒng)之間的高速實時互聯(lián)和數(shù)據(jù)交換。

控制系統(tǒng)

*基于路徑規(guī)劃、運動控制、動態(tài)平衡等算法。
*控制機器人移動導航、避障、關節(jié)運動及身體的擬人化動作。

執(zhí)行系統(tǒng)

* 基于多個智能柔性關節(jié)（SCA)及執(zhí)行處理器
*實現(xiàn)運動、動作，包括招手、握手、推、拉、行以及智能抓取等動作的執(zhí)行。

交互系統(tǒng)

機器人控制器作為云端?腦的代理，匯聚機器?的多模態(tài)感知信息，通過與
云端大腦的協(xié)同，給出云端大腦的決策指令，使得命令及交互控制傳輸?shù)綑C
器人各對應的硬件系統(tǒng)，實現(xiàn)云端機器人與環(huán)境和人們的多模態(tài)智能交互。